Segway à faire soi-même. Trottinette gyroscopique : l'appareil qui le compose, le circuit et le design du mini-segway

Segway chinois - photo d'apparence

Jusqu'à récemment, je ne savais pas du tout comment ça s'appelait « eh bien, une telle civière sur deux roues, roulez debout ». J'ai appris récemment que ce scooter électrique sur deux roues s'appelle Segway ou Segway, en anglais - Segway... Qui ne comprend toujours pas de quoi nous parlons - la photo de gauche.

Vous pouvez en savoir plus sur ce magnifique scooter à deux roues sur Wikipedia ou sur les sites Web des vendeurs, mais je vais le décrire brièvement et passer à l'essentiel - l'appareil et la réparation du segway. Il y aura aussi beaucoup de photos Description détaillée circuit électrique segway.

Ce merveilleux appareil permet à une personne de se déplacer facilement sur deux roues. Dans le même temps, le système de contrôle du segway comprend un système d'équilibrage qui exclut pratiquement toute possibilité de chute.

Le mot « pratiquement » me met toujours sur mes gardes. Alors cette fois.

Mais tout d'abord.

Rupture de Segway

Mon histoire a commencé avec le fait qu'un homme sur un segway est tombé. J'ai conduit à une vitesse décente, et - nez dans l'asphalte !

J'ai commencé à comprendre ce qui se passait. Il s'est avéré que lorsque la clé de contact était tournée, des étincelles sortaient de cette clé et que les roues étaient freinées en même temps. Il n'y avait pas d'erreurs sur l'écran, mais c'était uniquement parce que l'appareil ne pouvait pas s'allumer réellement - un arc électrique dans les contacts de la serrure a conduit au fait que les contacts étaient recouverts de dépôts de carbone et que le courant de la batterie ne passait pas au circuit.

Il est étrange que les contacts n'aient pas grillé et ne se soient pas collés étroitement, cependant, le câblage aurait alors grillé, tk. à un courant d'environ 100 ampères, il n'était pas fourni, et les fusibles standard sont restés intacts.

Oui, cela vaut la peine de dire que ce segway était un faux bon marché, et acheté dix jours avant la panne. Tout était écrit en chinois (pour autant que je sache en chinois), à l'exception de « Attention ! » Cependant, la qualité de construction peut être jugée par la photo.

La raison de la panne était que les transistors de puissance, à travers lesquels les moteurs étaient alimentés, ont grillé. Mais plus là-dessus plus tard.

Appareil Segway. Démontage

Ce que j'ai particulièrement aimé, ce sont les roues avec des bandes de roulement solides. Autrement dit, il est supposé que ce scooter peut être utilisé dans des conditions difficiles.

Cependant, les planches ne sont généralement pas protégées de l'humidité, il n'y a même pas de vernis. Et en général, aucun tampon en caoutchouc contre l'humidité n'est fourni...

Le volant est vissé, il peut être dévissé pendant le transport :

Support de volant. Vue de face.

Et voici la vue arrière :

Fusibles et connecteur de charge

On y voit deux fusibles de 50 A (le circuit Segway sera un peu plus bas), un connecteur de charge de batterie, surtout il y a des « phares » sous forme de leds 12 V.

Panneau du haut. Sur celui-ci se trouvent les principaux contrôles et indicateurs :

Panneau supérieur du Segway

Ci-dessus se trouve un affichage qui indique la charge de la batterie, ci-dessous se trouvent des avertissements qui doivent être lus attentivement avant de prendre le volant. Si quelque chose n'est pas clair - appelez)

Trois LED indiquent l'état du segway : 1 - tourner à gauche, 2 - tourner à droite, 3 - position horizontale (la position dans laquelle une personne peut se tenir debout et commencer à bouger)

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Nous enlevons les roues.

J'ai enlevé la roue

Segway avec roues enlevées

Retirez le panneau avant.

Retirez le capot supérieur

Cela semble assez imprésentable, mais ce n'est que le début.

Panneau avant à l'arrière. Les fils sont tirés vers l'arrière. Le verrou est retiré.

Une résistance variable est fixée à la colonne de direction du volant, qui ne tourne qu'à droite et à gauche, qui reconnaît l'inclinaison du volant et donne un signal au contrôleur de tourner.

Résistance d'inclinaison de gouvernail variable

Résistance - 10 kOhm, caractéristique linéaire.

Je veux juste dire - "abats"

Comme je l'ai dit, la qualité de fabrication est moche. Cependant, il n'y a pas de plaintes particulières concernant la mécanique.

Remplissage électronique Segway

Regardons maintenant de plus près l'électronique du Segway.

Voici une photo de la connexion du panneau de commande.

Plus grande connexion d'appareil et de carte

Transistors de puissance - IRF4110 :

Transistors de puissance de la carte de contrôle

C'est deux de ces transistors qui ont grillé. Dans ce cas, cette paire a court-circuité l'alimentation de la batterie, formant un court-circuit.

Circuit électronique Segway - Forme générale

Examinons plus en détail les éléments du schéma.

Circuit électronique Segway - vue générale - un autre angle

Le circuit n'est généralement pas grand, divisons-le en plusieurs parties - un récepteur, un contrôleur, un gyroscope électronique, des pilotes de transistor, des transistors de puissance, une alimentation.

Microcircuits IC3, IC4 est un canal radio qui permet de contrôler le segway depuis la télécommande. C'est-à-dire le configurer, calibrer, bloquer, diagnostiquer.

IC2 est un contrôleur ATMEGA 32A. C'est le cœur du Segway, ou plutôt le cerveau. La chose la plus importante ici est le programme, l'algorithme de travail. C'est ce programme qui contrôle la rotation des roues et empêche une personne de tomber.

Si le contrôleur est le cerveau, alors le gyroscope est les sens. Le gyroscope est un petit microcircuit INVENSENCE MPU6050. Ce dispositif remarquable est un mesureur de position dans l'espace à trois canaux (inclinaison selon trois axes) et un accéléromètre à trois canaux. Si quelqu'un se souvient de la physique, l'accélération est le taux de changement de vitesse. Honnêtement, je ne comprends pas comment de tels compteurs peuvent être entassés dans cette puce. Jusqu'à présent, je connaissais des gyroscopes électromécaniques, mais uniquement des accéléromètres électroniques. Maintenant, j'ai appris qu'il en existe et qu'ils sont très largement utilisés, principalement dans l'électronique mobile et automobile.

Sur le la dernière Photo vous pouvez également voir deux microcircuits de tampons CD4001 (c'est 2I-NOT). Il s'agit de découpler le contrôleur et le reste du circuit. Ensuite, le signal de commande va aux pilotes IR2184S, qui fournissent des tensions aux grilles des travailleurs du champ de puissance, dont j'ai donné la photo ci-dessus.

L'alimentation XL7015 est un convertisseur DC-DC, à partir d'une tension constante flottante d'environ 48V, en convertissant à une fréquence de plusieurs kilohertz, elle produit une tension constante stable de 15V. De plus - le KRENKA 7805 habituel donne 5 volts. Il y avait un pull jaune maladroit, je n'y suis pour rien. Mais la piste grillée en haut à droite est le chemin d'alimentation 0V pour le contrôle, elle a dû être restaurée.

Les éléments à faible courant du circuit segway sont connectés via un fond de panier :

Des signaux arrivent à cette carte : du potentiomètre au volant, des boutons de présence d'une personne, aux leds du panneau de commande. Et les fils vont à la carte principale.

Voici un moteur à boîtes de vitesses, sur les essieux duquel les roues sont directement montées. Bien fait, seulement pas de marques d'identification :

Moteur à roue dentée

La batterie ne contient pas non plus d'inscriptions :

Batterie 48V

Comprend deux fils de charge (plus fins) et deux fils de sortie.

Voyez-vous les endroits tordus? La batterie n'est pas du tout fixée, elle pend dans le segway, et bat contre les arêtes vives des raidisseurs.

En général, fait sur... bref, mal fait, et d'une manière ou d'une autre, une panne précoce du Segway était inévitable.

Un autre gadget - le convertisseur, se trouvait également au fond, enveloppé dans un film. Étant donné que les LED des feux latéraux sont conçues pour 12 V et que la batterie est de 48 V, un convertisseur de tension CC-CC 48-12 V CC est utilisé :

Schéma Sibway

Réparation Segway

La réparation du sibway se résumait au remplacement des transistors de puissance, de leurs conducteurs et des résistances de cerclage. La piste brûlée a également été restaurée, la serrure à clé a été remplacée par des interrupteurs à bascule ordinaires et un disjoncteur de 63 A a été inclus dans le circuit. J'espère que si quelque chose se produit, cela évitera au circuit de brûler.

Seulement dans ce cas, le nez de quelqu'un souffrira à nouveau.

Les prévisions sont donc pessimistes, n'achetez que des choses de haute qualité, surtout quand il s'agit de sécurité ! Maintenant, il est clair pourquoi sur toutes les photos, il y a des conducteurs de segway portant un casque ...

Conduire un Segway

La conduite sur un segway tout-terrain d'origine similaire (en mode silencieux) est illustrée dans la vidéo :

De plus, la vidéo raconte en détail Caractéristiques ce merveilleux appareil.

Est ce que c'est vraiment appareil complexe Comment pouvez-vous faire un segway vous-même ? Il s'avère que vous le pouvez. Si vous faites suffisamment de diligence et profitez de connaissances particulières. C'est exactement ce qu'un jeune ingénieur du nom de Petter Forsberg, diplômé de Chalmers Université suédoise de technologie avec un diplôme en automatisation et mécatronique.

En plus des connaissances et des compétences, il lui fallait encore beaucoup d'argent, dites-vous. Oui, il fallait de l'argent, mais pas beaucoup, environ 300 euros, pour acheter un certain ensemble de pièces et d'équipements. Le résultat de ses efforts est dans cette vidéo :

Mécanique

Les moteurs, roues, chaînes, engrenages et batteries provenaient de deux scooters électriques chinois bon marché. Les moteurs fournissent 24V, 300W, 2750 tr/min.

La transmission va d'un petit engrenage sur le moteur à un grand engrenage sur le guidon. Le rapport est d'environ 6:1, ce rapport élevé est préférable pour obtenir un meilleur couple et une vitesse de pointe inférieure. La transmission de la roue de 12 pouces était basée sur un mécanisme de roue libre, il a donc fallu apporter les modifications nécessaires pour pouvoir entraîner la roue dans les deux sens.

La base de la plate-forme est un axe fixe sur lequel les deux roues doivent tourner. L'axe est fixé par trois blocs en aluminium qui sont fixés avec des vis de réglage de 5 mm.

Pour pouvoir tourner tout en contrôlant le segway en inclinant la colonne de direction vers la gauche et la droite, un dessin de la pièce requise a été réalisé dans le logiciel SolidWorks, après quoi il a été fabriqué sur une machine CNC. Le programme de la machine a été écrit en utilisant CAMBAM. Cette même méthode a été utilisée pour fabriquer le boîtier électronique et pour assembler l'unité de freinage d'urgence.

Le volant du futur Segway est un guidon de vélo classique dont le tube est fixé à un tube creux en acier de 25 mm. Pour garder la colonne de direction centrée et créer une certaine force pour Rétroaction deux ressorts en acier... Il y a aussi un bouton d'urgence sur le volant qui est connecté à un relais standard du véhicule et peut réduire la puissance du moteur.

Pour l'alimentation, deux batteries plomb-acide 12V 12Ah sont utilisées, qui sont utilisées pour les moteurs 24V.

Électronique

Tout cartes de circuits imprimés ont été fabriqués spécifiquement pour ce développement. La carte principale s'occupe des calculs, collecte les données de capteurs tels qu'un gyroscope (ADXRS614), un accéléromètre (ADXL203) et un potentiomètre trimmer, à partir desquels elle est capable de déterminer dans quelle direction vous souhaitez tourner.

Processeur principal AVR ATmega168. L'ordinateur portable est connecté via Bluetooth à l'aide du RN-41. Deux ponts en H convertissent les signaux de commande de la carte principale en alimentation pour les moteurs. Chaque pont en H a un ATmega168, la communication entre les cartes se fait via UART. Toute l'électronique est alimentée par une batterie séparée (LiPo 7.4V 900mAh).

Pour avoir un accès facile à la charge de la batterie, un petit boîtier a été fabriqué avec les connecteurs nécessaires, un interrupteur d'alimentation électronique et un potentiomètre de réglage sur la face supérieure pour programmer la carte principale, en modifiant les paramètres de la boucle de contrôle.

Logiciel

Le logiciel du microcontrôleur se compose principalement d'un filtre pour gyroscope et accéléromètre et d'une boucle de contrôle PD. Deux filtres ont été prélevés pour le test : Kalman et Complemenatry. Il s'est avéré que leurs performances étaient très similaires, mais le filtre Complémentaire nécessite moins de calculs, il a donc été choisi pour être utilisé. De plus, les applications ont été écrites en Java afin que vous puissiez voir toutes les valeurs des capteurs et des signaux de contrôle, l'état de la batterie, etc.

Le côté technique de la création d'un segway de vos propres mains dans cette vidéo :

De quoi avons nous besoin? Pour commencer - les roues, prenez du simulateur de presse. Boîte de vitesses pour 12 volts et 160 tr/min. Powerbank pour 15 000 milliampères heures. Pour pouvoir conduire un véhicule, c'est-à-dire tourner à droite ou à gauche, accélérer et décélérer, nous utiliserons les modules qui ont déjà été utilisés dans la fabrication d'une tondeuse à gazon artisanale. Ainsi il sera possible de réguler le régime moteur. En conséquence, 2 modules, 2 moteurs, 2 banques d'alimentation.

Les deux kits fonctionnent séparément. Supposons que nous ajoutions RPM au moteur droit, le segway tournera vers la gauche. La même chose, mais en miroir, en tournant à droite. Si vous ajoutez des tours à deux moteurs en même temps, le véhicule accélérera.

Installons d'abord les boîtes de vitesses. Pour ce faire, appliquez au centre sur une feuille de contreplaqué, tracez un contour et faites un évidement avec une fraise. De la même manière que la boîte de vitesses était fixée sur le côté gauche, nous le faisons à l'opposé.

Vous devez découper plusieurs de ces barres et les visser sur les côtés. Ceci afin d'éviter que le contreplaqué ne s'affaisse.
Nous enlevons les roues et les mettons sur l'essieu. Comme vous pouvez le voir, ils sont différents les uns des autres. Vous devez faire deux bagues en bois à l'avance. Nous utiliserons du fait maison tour sur bois. Le résultat est deux morceaux de bois.

Nous insérons le blanc. Nous forons un trou et collons la pièce une résine époxy... (L'auteur a apporté une correction à la fin de la vidéo, lire ci-dessous).

Maintenant, nous allons faire le volant. Pour cela, nous utiliserons la pièce tuyau d'égout... Nous avons pris la poignée du simulateur. Faites des trous dans la partie supérieure du contreplaqué, fixez le tuyau et la poignée. Le volant du Segway doit être légèrement incliné, nous avons donc fait un trou incliné dans le contreplaqué et coupé le tuyau en plastique.

Tous les modules de commande seront installés sur le volant. Vous devez étirer 8 morceaux de fils du volant aux boîtes de vitesses. Pour qu'ils ne dépassent pas d'en haut, nous faisons d'abord un trou traversant dans le tuyau et poussons les fils.

Et maintenant encore, vous devez tout coller avec de la résine époxy et attendre 24 heures. Les roues se sont avérées déformées, l'époxy s'est avéré être un matériau peu fiable. J'ai démonté les boîtes de vitesses, enlevé les arbres et coupé les filetages dessus. J'ai aussi percé des trous dans des bagues en bois. J'ai inséré des bagues métalliques et maintenant tout semble beaucoup plus fiable. Les roues peuvent également être vissées très fermement. Tuyau en plastique ne semblait pas tout à fait fiable, un manche de pelle y a été inséré pour le renforcer.

Nous mettons 2 modules dans le panneau. Vous devez percer des trous dans le tuyau pour les résistances. Il reste à coller les boutons avec de la colle thermofusible. Fils de connexion au module, boîtes de vitesses, banques d'alimentation. Vissez les roues.

Pour ceux qui ont peur de mal brancher les fils, tout est détaillé sur les modules.

Le Segway sera également doté d'un compteur de vitesse pour vélo. Une version d'essai d'un segway fait maison est prête. Testons-le.

Est-il possible de fabriquer un segway de ses propres mains ? À quel point est-ce difficile et quels détails sont nécessaires pour cela? Est-ce que cela va appareil fait maison remplir les mêmes fonctions qu'un produit fabriqué en usine ? Un tas de questions similaires se posent dans la tête d'une personne qui décide de construire de ses propres mains. La réponse à la première question sera simple et claire : toute personne connaissant un peu l'électronique, la physique et la mécanique peut fabriquer elle-même une « trottinette électrique ». De plus, l'appareil ne fonctionnera pas moins bien que celui produit sur une machine d'usine.

Comment faire un segway de ses propres mains ?

Si vous regardez de près l'hoverboard, vous pouvez y voir une structure assez simple : c'est juste un scooter équipé d'un système d'équilibrage automatique. Il y a 2 roues des deux côtés de la plate-forme. Pour un équilibrage efficace, les structures Segway sont équipées d'un système de stabilisation d'indicateur. Les impulsions des capteurs d'inclinaison sont transportées vers des microprocesseurs, qui à leur tour génèrent des signaux électriques. En conséquence, le scooter gyroscopique se déplace dans une direction donnée.

Afin de fabriquer un segway de vos propres mains, vous aurez besoin des éléments suivants :

• 2 roues ;
• 2 moteurs ;
• volant;
• blocs d'aluminium;
• support en tube d'acier ou d'aluminium;
• 2 batteries au plomb ;
• plaque d'aluminium;
• résistances;
• arrêt d'urgence;
• axe en acier 1,2 cm;
• circuit imprimé;
• condensateurs;
• batterie LiPo;
• Pilotes de portail ;
• indicateurs led;
• 3 x ATmtga168;
• Régulateur de tension;
• ADXRS614 ;
• 8 Mosfets ;
• deux ressorts ;
• et ADXL203.

Parmi les éléments répertoriés, il y a à la fois des pièces mécaniques et des composants électroniques, ainsi que d'autres équipements.

Procédure de montage du Segway

Assembler un segway de vos propres mains n'est pas aussi difficile qu'il n'y paraît à première vue. Avec tous les composants nécessaires, le processus prend très peu de temps.

Collection de pièces mécaniques

1. Les moteurs, les roues, les engrenages et les batteries peuvent être empruntés aux scooters chinois, et trouver un moteur n'est pas du tout un problème.
2. Le grand engrenage situé sur le volant est transmis par le petit engrenage sur le moteur.
3. L'engrenage sur une roue (12 ") est en roue libre - cela nécessite quelques ajustements pour que les éléments rotatifs fonctionnent dans les deux sens.
4. L'axe fixe, sécurisé par trois blocs en aluminium (peut être fixé avec des vis de réglage de 5 mm), est la base de la plate-forme.
5. À l'aide du logiciel SolidWorks, vous devez dessiner un dessin d'une pièce qui permettra au gyroscope de tourner sur les côtés tout en inclinant le corps. Après cela, la pièce doit être tournée sur une machine CNC. La machine utilisait le programme CAMBAM, qui a également été utilisé dans la fabrication du boîtier du groupe de freinage d'urgence.
6. Le guidon est fixé sur un tube en acier vide de 2,5 cm.
7. Pour s'assurer que la colonne de direction est toujours centrée et poussée inverseétait plus intense, vous pouvez utiliser une paire de ressorts en acier.
8. Le volant est équipé d'un bouton d'urgence spécial connecté à un relais - cela vous permet de réduire la puissance du moteur.
9. Les sources d'alimentation des moteurs sont de 24 V.

Collection de pièces électroniques

Pour assembler un segway de vos propres mains, il ne suffit pas de fixer les pièces mécaniques. Contrôle électronique il n'en est pas moins important dans un hoverboard, car c'est un composant assez important de l'ensemble.

1. La carte de circuit imprimé, qui a une fonction de calcul, collecte des informations à partir de capteurs - gyroscope, accéléromètre, potentiomètre, puis définit le sens de rotation.
2. Sans le processeur ATmtga168, le "scooter" ne pourra pas fonctionner normalement. La connexion à l'ordinateur s'effectue via Bluetooth et RN-41.
3. À l'aide de deux ponts en H, les impulsions de commande de la carte de base sont converties en force des moteurs. Chaque pont est équipé d'ATmtga168, les cartes communiquent entre elles via UART.
4. Toute l'électronique est alimentée par une batterie séparée.
5. Afin d'atteindre rapidement les batteries, ainsi que le programme frais de base et modifier les paramètres des boucles de contrôle, vous devez fabriquer un petit boîtier avec des connecteurs, équiper son corps d'un potentiomètre de réglage sur le dessus et équiper également l'interrupteur d'alimentation de l'électronique.

Logiciel Segway

Comment faire un segway de ses propres mains pour qu'il fonctionne probablement ? Correct - Installez le logiciel (ou le logiciel). Voici les étapes nécessaires pour effectuer cette tâche :

1. Le logiciel du microcontrôleur comprend un filtre pour l'accéléromètre et le gyroscope et la boucle de contrôle PD.
2. Les filtres de Kalman et Complemenatrie font parfaitement l'affaire.
3. Écrivez des applications à l'aide du langage de programmation Java - cela vous permettra de voir le niveau de charge de la batterie, toutes les lectures des capteurs et les paramètres de contrôle.

C'est peut-être tout ce qui est exigé d'une personne qui a décidé de faire un segway par elle-même. Une compréhension du sujet et du processus, et composants nécessaires vous permettra de construire un excellent scooter gyroscopique à la maison.

Cet article explorera la création d'un véhicule auto-équilibré, ou simplement "Segway". Presque tous les matériaux pour créer cet appareil sont facilement disponibles.

L'appareil lui-même est une plate-forme sur laquelle se tient le conducteur. En inclinant le torse, deux moteurs électriques sont commandés par un circuit de circuits et de microcontrôleurs chargés de l'équilibrage.

Matériaux:

Première étape : Détermination des caractéristiques requises et de la conception du système.

Lors de la création de cet appareil, l'auteur a essayé de l'adapter à des paramètres tels que :
- capacité de cross-country et puissance requise pour une libre circulation même sur gravier
- des accumulateurs de capacité suffisante pour assurer au moins une heure de fonctionnement continu de l'appareil
-fournir la possibilité d'un contrôle sans fil, ainsi que d'enregistrer des données sur le fonctionnement de l'appareil sur la carte SD pour le dépannage.

De plus, il est souhaitable que le coût de création d'un tel dispositif soit inférieur à la commande du scooter gyroscopique tout-terrain d'origine.

D'après le schéma ci-dessous, vous pouvez voir le schéma électrique d'un véhicule auto-équilibré.

Une tension d'alimentation de 24 V est nécessaire pour alimenter les moteurs à double pont, ce qui peut être facilement réalisé en chaînant en guirlande des batteries de voiture 12 V.

Le système est conçu pour que les moteurs soient alimentés uniquement lorsque le bouton de démarrage est enfoncé, donc pour un arrêt rapide, il suffit de le relâcher. Dans ce cas, la plate-forme Arduino doit prendre en charge la communication série, à la fois avec un circuit de commande de moteur en pont et avec un module de commande sans fil.

Les paramètres d'inclinaison sont mesurés à l'aide du capteur InvenSense MPU-6050 sur le module « GY-521 », qui traite l'accélération et exécute les fonctions d'un gyroscope. Le capteur était situé sur deux cartes d'extension distinctes. Le bus l2c prend en charge la communication avec le microcontrôleur Arduino. De plus, le capteur d'inclinaison avec l'adresse 0x68 a été programmé de manière à effectuer un sondage toutes les 20 ms et à interrompre le microcontrôleur Arduino. Un autre capteur a l'adresse 0x69 et est tiré directement vers l'Arduino.

Lorsque l'utilisateur monte sur la plate-forme du scooter, le fin de course de charge est déclenché, ce qui active le mode algorithme d'équilibrage du Segway.

Deuxième étape : Création de la carrosserie du gyroscope et installation des principaux éléments.

La transmission de la puissance du moteur aux roues sera due à transmission à engrenages... Lors du placement des principaux composants dans le corps du Segway, il est très important de s'assurer que le poids est réparti uniformément lorsque le Segway est amené dans une position de travail verticale. Par conséquent, si vous ne tenez pas compte de la répartition du poids des batteries lourdes, l'équilibrage de l'appareil sera difficile.

Dans ce cas, l'auteur a placé les batteries à l'arrière, de manière à compenser le poids du moteur, qui est situé au centre du corps de l'appareil. Les composants électroniques de l'appareil étaient rangés entre le moteur et les batteries. Pour des tests plus poussés, un bouton de démarrage temporaire a également été attaché à la poignée du Segway.

Troisième étape : schéma électrique.

Lors de la conduite des tests, il est important de prendre en compte des facteurs tels que la sécurité de la zone de test, ainsi que des équipements de protection tels que des écrans faciaux et un casque pour le conducteur.